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古代除宫廷雅乐使用外，[2]在民间也广泛流传。现常用于独奏、重奏和为歌舞伴奏，并在大型民族管弦乐队中应用。箜篌在古代有卧箜篌、竖箜篌、凤首箜篌三种形制《史记·封神书》：“于是塞南越，祷祠太一，后土，始用乐舞，益召歌儿，作二十五弦及空侯琴瑟自此起。”唐代杜佑《通典》：“汉武帝使乐人侯调所作……今按其形，似瑟而小，七弦，用拨弹之如琵琶也。”此属琴瑟类的卧箜篌。从甘肃省嘉峪关魏晋墓砖书看，其面板上没有品柱。竖箜篌，汉代自西域传入，后被称为“胡箜篌”。《隋书音乐志》记载：“今曲项琵琶、竖头箜篌之徒，并出自西域，非华夏之乐器。”
从古代大量演奏图像中所绘的竖箜篌和日本奈良正庵院保存的我国唐代漆箜篌和螺箜篌残件看，它的音箱设在向上弯曲的曲木上。凤首箜篌形制似与竖箜篌相近，又常以凤首为装饰而得名，其音箱设在下方横木的部位，向上的曲木则设有轸或起轸的作用，用以紧弦。正如《乐唐书》所载：“凤首箜篌，有项如轸”，杜佑《通典》：“凤首箜篌，头有轸”。有轸或无轸的图像在敦煌壁书中均有所见。凤首箜篌自印度传入，用于隋唐燕乐中的天竺乐，至宋代隋炀《乐书》中仍绘有当时存在的多种形制的箜篌，明代以后失传。
据考证，箜篌流传至今已有两千多年的历史了。箜篌在古代除宫廷乐队使用外，在民间也广泛流传。在中国盛唐（618－907）时期，随着经济文化的飞速发展，箜篌演奏艺术也达到了相当高的水平，也就是在这个时期，中国古代的箜篌先后传入日本、朝鲜等邻国。在日本东良大寺的寺院中，至今还保存着两架唐代箜篌残品。但是，这件古老的乐器，从十四世纪后期便不再流行，以致慢慢消失了，人们只能在以前的壁画和浮雕上看到一些箜篌的图样。
东汉之时，由波斯（今伊朗）传入我国一种角形竖琴，也称箜篌。为避免与汉族的箜篌混同，称竖箜篌，或“胡箜篌”。
东晋时有天竺（今印度），送给前凉政权的一部伎乐中有这种竖箜篌。竖箜篌的来源可以追溯到古代的亚述、巴比伦以及埃及、希腊等十分流行的一种叫做竖琴的乐器。现在，古代的箜篌实物虽已不存，但汉魏壁画上多见到弹奏箜篌的人像，如敦煌莫高窟431窟弹奏的就是竖箜篌，它们完全与亚述浮雕上所见的竖琴相同。
竖箜篌状如半截弓背，曲形共鸣槽，设在向上弯曲的曲木上，并有脚柱和肋木，张着20多条弦，竖抱于怀，从两面用双手的拇指和食指同时弹奏，因此唐代人称演奏箜篌又叫“擎箜篌”。《通典》记载：“竖箜篌，胡乐也，汉灵帝好之，体曲而长，二十二弦，竖抱于怀中，而两手齐奏，俗谓‘擘箜篌’”。根据古代壁画和文献记载，竖箜篌的弦有23根、22根、16根、7根等数种。
凤首箜篌在东晋时自印度传入中原，明代后失传。凤首箜篌东晋初由印度经中亚传入我国，晋曹毗《箜篌赋》描绘为“龙身凤形，连翻窈窕，缨以金彩，络以翠藻”。可知其是以凤首为饰而得名。
凤首箜篌形制与竖箜篌相近，其音箱设在下方横木的部位，呈船形，向上的曲木则设有轸或起轸的作用，用以紧弦。曲颈项端雕有凤头，正如《乐唐书》所载：凤首箜篌，有项如轸，杜佑《通典》：凤首箜篌，头有轸。有轸或无轸的图像在敦煌壁书中均有所见。今新疆克孜尔古窟38窟晋代思维菩萨伎乐所奏乐器即为凤首箜篌。
凤首箜篌在隋唐用于天竺乐、骠国乐和高丽乐中。唐德宗（78O～805）时，从骠国（今缅甸）也传进了凤首箜篌。这是项有绦轸的一种凤首箜篌，至今还在缅甸流传，称“桑柯”或“弯琴”，也叫作“缅甸竖琴”。而在国内，凤首箜篌在明代后失传。
卧箜篌与琴瑟相似，但有品，是中国的传统乐器，盛行于汉至隋唐，宋代后失传。
在古代皇室乐中，箜篌是不可缺少的，而且在演奏中还是主要的乐器之一。由于它有弦数组，不仅能演奏旋律，也能奏出和弦，在独奏或伴奏方面，都较其他乐器理想。
远在春秋战国时楚国就已经有和琴、瑟相像的卧箜篌了。汉代卧箜篌被作为“华夏正声”的代表乐器列入《清商乐》中，当时有五弦十余柱，以竹为槽，用水拔弹奏，不仅流行于中原和南方一带，还流传到东北和朝鲜。汉代流行这种乐器，在诗词中亦经常用到，如汉乐府《孔雀东南飞》中即有“十三能织素，十四学裁衣，十五弹箜篌，十六诵诗书”；
《史记.封禅书》：“于是塞南越，祷祠太一、后土，始用乐舞，益诏歌儿，作二十五弦及空候琴瑟自此起。”《史记·孝武本纪》：“于是塞南越，祷祠泰一，后土，始用乐舞，益召歌儿，作二十五弦及箜篌瑟自此起。”唐代杜佑《通典》载箜篌是“汉武帝使乐人侯调所作，以祠太一。或云侯晖所作。其声坎坎应节，谓之坎侯。……旧说一依琴制。今按其形，似瑟而小，七弦，用拨弹之，如琵琶也。”说的就是种属于琴瑟类的卧箜篌，卧箜篌虽然与琴瑟形似，但其长形共鸣体音箱面板上却有像琵琶一样的品位，这是它与琴瑟在形制上相异的主要特异。辽宁辑安（今吉林集安）高句丽壁画所弹之乐器即是卧箜篌。
卧箜篌曾用于隋唐的高丽乐中，以后在我国日渐销迹，至宋代后失传。但卧箜篌在朝鲜却得以传承，经过历代的流传和改进成为今日的玄琴。在日本卧箜篌因由当时的百济国（高丽、百济都为朝鲜古称）传入，称为百济琴。
在古代皇室乐中，箜篌是不可缺少的，而且在演奏中还是主要的乐器之一。由于它有弦数组，不仅能演奏旋律，也能奏出和弦，在独奏或伴奏方面，都较其他乐器理想。
远在春秋战国时楚国就已经有和琴、瑟相像的卧箜篌了。汉代卧箜篌被作为“华夏正声”的代表乐器列入《清商乐》中，当时有五弦十余柱，以竹为槽，用水拔弹奏，不仅流行于中原和南方一带，还流传到东北和朝鲜。汉代流行这种乐器，在诗词中亦经常用到，如汉乐府《古诗为焦仲卿妻作》中即有“十三能织素，十四学裁衣，十五弹箜篌，十六诵诗书”；
《史记.封禅书》：“于是塞南越，祷祠太一、后土，始用乐舞，益诏歌儿，作二十五弦及空候琴瑟自此起。”唐代杜佑《通典》载箜篌是“汉武帝使乐人候调所作，以祠太一。或云候晖所作。其声坎坎应节，谓之坎侯。……旧说一依琴制。今按其形，似瑟而小，七弦，用拨弹之，如琵琶也。”说的就是种属于琴瑟类的卧箜篌，卧箜篌虽然与琴瑟形似，但其长形共鸣体音箱面板上却有像琵琶一样的品位，这是它与琴瑟在形制上相异的主要特异。辽宁辑安（今吉林集安）高句丽壁画所弹之乐器即是卧箜篌。
小箜篌，我国古代北方少数民族弹拨弦鸣乐器。又称角形箜篌。是竖箜篌之一种，属于竖箜篌中的较小者。历史久远，结构简单，造型美观，使用方便。长期流传于宫廷和民间，清代失传。20世纪30年代得以复兴，80年代推陈出新，造型各异的小箜篌登上我国和世界音乐舞台，用于独奏、合奏或伴奏之中。
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小箜篌
历史悠久的小箜篌，起源于古代猎弓，具有古代乐弓向古代乐器发展的最初型式。自东汉由波斯经西域传入我国中原后，曾在历代宫廷中应用，隋唐用于西凉乐、龟兹乐、疏勒乐、高丽乐和天竺乐中。在敦煌北魏至唐宋的壁画中，可以看到古代器乐演奏家们“竖抱于怀中”、用“双手齐奏”的角形箜篌，仍然保留有古代乐弓的痕迹，只是加粗了向上弯曲的共鸣槽。不仅拴弦方法简便，琴弦的数目也多为八弦。笔者认为：这就是角形箜篌中的小箜篌。而唐代杜佑《通典》所载：“二十有二(一作三)弦”和宋代吴自牧《梦梁录》所载“张二十五弦”，显然是角形箜篌中的大箜篌。按照事物的发展规律，一般多为先简后繁，角形箜篌也必然是先小后大、张弦由少及多。小箜篌一直流传到明末，清代失传，但在史籍中仍有记载。《清朝续文献通考》中说：“小箜篌，女子所弹，铜弦、缚其柄于腰间。随弹随行，首垂流苏，状甚美观。……按弦乐器可行走弹奏者惟小箜篌一种而已。”书中并附有小箜篌图像。
在北京中国艺术研究院音乐研究所的中国乐器博物馆里，珍藏着两架小箜篌。其中一架是“形如半边木梳”的小箜篌，它的型式接近于日本奈良正仓院所藏我国唐代螺钿槽箜篌残品，又与宋代陈旸《乐书》中所绘竖箜篌之一种相像。《清朝续文献通考》中所绘的小箜篌，也与这架小箜篌形制相同，是我国现存年代最早的小箜篌珍品。这架传世小箜篌，榆木制，通高80厘米、底长23.5厘米、宽5.5厘米，形如半边木梳(图)。琴的共鸣箱系在角形曲木内侧掏空，蒙以核桃木薄板而成，为一弯曲的共鸣槽，琴箱下端镶有蝴蝶形骨饰。角形曲木上端为凸螺旋形琴首，琴弦一端拴于下方横木的弦钮上，另一端系于曲形共鸣槽的背部。张有13弦，均为直径相同的丝弦，以弦长有别而音高不同。外表装饰美观，在角形曲木两侧雕刻有对称的凤凰、云头和花卉纹饰，并刻有楷书。通体无漆饰。演奏时，左手托置，右手弹弦发音，多用于古代仪仗乐队中。此琴约为明代制品。原为著名琴家郑颖荪珍藏，1958年国家购自郑氏之处，现为音乐研究所藏品。已被载入《中国乐器图鉴》大型画册中。另一架小箜篌，红木制，通高83.5厘米、底长24.5厘米、宽3.5厘米。形制与前者有所不同，角形下方的横木已扩展为窄匣形的共鸣箱，两侧面蒙以桐木薄板，右侧面置有红木条马，上嵌象牙马峰，下方置黄杨木弦轴，琴弦上端系于角形曲木右侧。张有10弦，均为同样粗细的丝弦，依琴弦长短而音高有别。琴首为凸螺旋形，通体施透明漆。演奏时，左手托持小箜篌，右手弹奏，用于古代仪仗乐队中。此琴为清代制品，原为我国著名京剧表演艺术家程砚秋先生所珍藏，1958年程先生将其捐献国家。
20世纪30年代初，我国著名的民族音乐社团上海大同乐会，以弘扬我国悠久的音乐文化为宗旨，曾发起和制作出143件古今民族乐器，并对20件乐器做了改革尝试，其中就有小箜篌。这架小箜篌的形式较为独特，它既不同于《梦梁录》所载的“形如半边木梳”，也不设下边的系弦横木，而是将角形曲木向下做弧形伸延，成为半圆形，外观好像在凤首箜篌下端加了脚柱，又似一只带柄的多弦乐弓。琴弦张于弓形曲木中间，依弦的长短调定音高。最外边的为低音弦，并仿照《清朝续文献通考》所载：竖箜篌，靠柄一弦有十品，弹高音弦时左捺品、右弹弦，及其附图，在最里边的高音弦处，设置了一个带品的按弦指板，扩大了小箜篌高音区的音域。遗憾的是，大同乐会所制的这架小箜篌，因历年战火或其它原因，也未能保存下来。
80年代初，我国研制成功多种造型各异的小箜篌。苏州民族乐器一厂在1980年制成雁柱箜篌的基础上，1982年又先后研制成功两种造型不同的小箜篌。其一是由王湘设计、蒋柏松制作的手拨式转调小箜篌，琴头雕饰凤首。此琴被载入《中国乐器图鉴》大型画册中；其二是由张子锐设计、蒋柏松制作的小箜篌，吸收古代竖箜篌的造型。这两架小箜篌，均为框架式，设有琴柱，通高115厘米、宽60厘米。共鸣箱为立体式双面琵琶形，蒙以桐木面板。上方的曲木两侧设有金属弦轴。在两侧的面板上，每条琴弦下面都支有一个柱马，可上下移动，排列呈雁行，故亦称雁柱，它是琴弦振动的传导体。张有左右两排琴弦，共54条。音域A1—e3，达四个半八度。